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Robotix 2019



Mécanisme de Klann [voir ici]

Sylvain est en train de réaliser un arachnide robotisé sur le principe des articulations du mécanisme de Klann.
Ce robot sera contrôlé par des moteurs pas à pas, qui semblent parfaitement adaptés pour obtenir des mouvements bien coordonnés.

Voici un programme pour tester le fonctionnement de moteurs pas à pas.
Cliquez ici pour télécharger la librairie Stepper.h

#include "Stepper.h"

// max 600
const int stepsPerRevolution = 600;

Stepper stepCnfg(stepsPerRevolution, 8,10,9,11);

void setup()
{
//Détermine vitesse moteur
stepCnfg.setSpeed(60); // 62
}

void loop()
{

// sens anti-horaire 3x360 deg
stepCnfg.step(6138); // 3 x 2046 = 6138
delay(2000);

// sens horaire 90 deg
for (int i = 0; i<=3; i++)
{
stepCnfg.step(-512);
delay(2000);
}

// sens anti-horaire 120 deg
for (int i = 0; i<=2; i++)
{
stepCnfg.step(2046); // 2046 = 360 deg
delay(2000);
}

// sens anti-horaire augmentation progressive vitesse
for (int i = 10; i<=60; i=i+10)
{
stepCnfg.setSpeed(i);
stepCnfg.step(40*i);
}
delay(2000);
}










Quelques photos de notre prototype qui commence à prendre forme !
Il faudrait peut-être mettre 4 moteurs !