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Hexapode à colonne vertébrale passive Le principe de la marche des jambes à colonne vertébrale passive. 1. L'hexapode commence à marcher dans une configuration initiale «RLR» en enlevant simultanément la jambe R1 et la jambe adduction L1. 2. Des forces de réaction horizontales sur les empreintes de pied des jambes de soutien sont générées pendant la courte période précédant le soulèvement de jambe R1. 3. Ces forces de réaction horizontales se traduisent par une rotation des segments du corps et un balancement des jambes qui se balancent. 4. Après que la jambe L1 ait touché le sol, le robot entre dans la configuration «LLR». Pendant la transition entre les configurations 'RLR' et 'LLR', le robot se déplace en raison de la rotation des segments du corps grâce au mouvement des pattes. L'hexapode à colonne vertébrale passive dans la configuration 'RLR', peut être défini comme un mécanisme parallèle composé de trois chaînes. Source : www.researchgate.net |