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Quadruped Robot with Parallel Legs (Parallel leg design for quadruped robots) La conception modulaire d'un robot quadrupède avec des jambes parallèles à deux degrés de liberté est présentée. Pour réduire le poids et améliorer la précision de la transmission, la disposition horizontale de l'extrémité motrice est adoptée pour la conception des jambes du robot quadrupède. L'angle de rotation de chaque servo du robot est analysé par l'algorithme cinématique inverse. De plus, la trajectoire du pied, y compris les phases d'appui et d'oscillation, est prévue pour réduire l'impact entre le pied et le sol. De plus, la démarche des quatre pattes du robot est conçue en considérant la conditions de trot, d'arrêt, d'appel et de pas. Les positions de la trajectoire du pied et de la marche stable sont vérifiées en menant des expérimentations sur une plate-forme d'essai. 
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