*
Make3D - 2024/25



Calibrage des servos


Le PB-one comporte 2 servos par liaison de 5-barres (jambage). Le code ci-contre concerne les deux paires de servos d'un des deux côtés du robot.
Avant tout il faut positionner les axes de chaque paire des servos de sorte que ils forment un "V" (45° chaque) en leurs positons extrêmes (0° et 180°).
Une fois ce réglage terminé on peut calibrer les positions de base des servos. Comme nous avons indique ce code sert à calibrer 2 paires de servos. Au jambage de gauche correspondent servoA et servoB et au jambage de droit les servoC et servoD. En variant les valeurs de chaque servo dans l'instruction :

myservoA.write(135);

On doit ainsi régler la positon des liens (1 et 2, voir figure ci-dessus). Position haute des liens 1 et 2 à l’horizontale et positon basse des liens 1 et2 à 45° vers le pas. Il est impératif de régler chacune de 4 pares de servos du robot individuellement pour un bon positionnement des jambages.


#include

Servo myservoA;
Servo myservoB;
Servo myservoC;
Servo myservoD;

int spd = 1000; // min 100

void setup() {
myservoA.attach(8);
myservoB.attach(9);
myservoC.attach(10);
myservoD.attach(11);
delay(1000);}

void loop() {
calib1();
calib2();}

/   * FUNCTIONS    /

void calib1() {
myservoA.write(135);
myservoB.write(30); delay(spd);
myservoA.write(80);
myservoB.write(60); delay(spd);
}

void calib2() {
myservoD.write(135);
myservoC.write(40); delay(spd);
myservoD.write(90);
myservoC.write(70); delay(spd);
}