| Robots bases sur le système Klann |
Schéma de principe.  Quadrupède de Klann
Le mécanisme de Klann est un mécanisme plan conçu pour simuler l'allure d’un animal à pattes et remplacer la roue. Le mécanisme se compose d’une « jambe » qui entre en contact avec le sol, d’une manivelle, de deux culbuteurs, et deux biellettes, tous reliés par des liaisons pivots. Il fut développé par Joe Klann en 1994 comme une extension des courbes de Burmester qui étaient utilisées pour développer les mécanismes à quatre barres à double culbuteurs telles les grues portuaires2. Il est classé comme un type de chaîne cinématique de Stephenson type III modifiée | 
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